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臺達(dá)es2plc，plsy脈沖定位輸出過程中，出現(xiàn)中斷停止，停止后如何從中斷前的位置繼續(xù)輸出脈沖，直致脈沖輸出結(jié)束。請高手指點(diǎn)

提供一個想法，可以用m1000去傳送d1030給一個寄存器，然后中斷了這個寄存器的值就是中斷后的值，再啟動用設(shè)定值和寄存器內(nèi)部的值進(jìn)行減法運(yùn)算，得出剩下要走的脈沖數(shù)，再把這個脈沖數(shù)傳送給plsy指令，這樣做有誤差，就是在停止的時候會有掃描時間產(chǎn)生的脈沖數(shù)未寫進(jìn)d1030,，如果精度不高的情況下可以采用這種辦法。如果要求精確的話可以接伺服的脈沖輸出到高速計(jì)數(shù)器的輸入，用這個高速計(jì)數(shù)值來作為已走脈沖數(shù)，比用d1030來的準(zhǔn)確，還有一種辦法是外部增加光柵尺，用光柵尺的脈沖輸出來當(dāng)做當(dāng)前已走脈沖數(shù)。要看定位精度來選擇用哪種方法，這只是我的個人想法，可以參考參考

再給你個更準(zhǔn)確的方法，通信讀取伺服當(dāng)前位置，再進(jìn)計(jì)算你要走到什么位置

直接有一個暫停命令的，恢復(fù)后可以接著走的，仔細(xì)看一下手冊吧

你用定位指令，DRVI,DRVA,把中斷做到條件里面，當(dāng)中段重新接通時，還是接著原來的定位