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現(xiàn)在公司在弄易個碼垛機(jī)  就是一個機(jī)械手從一個臺子上抓起  然后再放到小車上 小車上碼上9堆 每堆碼10層  機(jī)械手抓一次就是一堆的一層。
機(jī)械手在X Y Z3個方向上移動 由3個伺服電機(jī)控制。
每碼一層 機(jī)械手下降的高度就要減少 沒碼一垛 機(jī)械手在X 或者Y上的移動就要變化 ，一直到碼完這9垛 為止 各位大大 給個思路吧 憋好幾天了

一種方法：用寄存器保存垛碼的位置號，在根據(jù)每個2個問題間的的間距算出伺服電機(jī)要走的距離了，應(yīng)該不是很難的。
還有一種方法：不是有9層嗎，那就做9個伺服電機(jī)走的程序了，在一個一個調(diào)用了，那調(diào)用完后，在從頭在來了，這樣不就實現(xiàn)垛碼了嗎，就是編程的時候麻煩點了，程序也比較長了，但是方法是比較簡單的